Q;對(duì)位平臺(tái)旋轉(zhuǎn)的δθ該怎么求（以貼合為例）,？

由公式δθ=δ6-δ5可以知道

A：如果產(chǎn)品比較小?？梢圆捎脙蓚€(gè)相機(jī)為別定位基準(zhǔn)和對(duì)象（一般如下）:

如下示意圖:

視覺(jué)可以利用模板匹配的算法求出基準(zhǔn)的坐標(biāo)（X,、Y、θ）（）同理也可以求出對(duì)象的坐標(biāo)

如果是產(chǎn)品比較大,，可以利用抓對(duì)角計(jì)算出產(chǎn)品的中心位置和角度,。可以利用4個(gè)相機(jī)或者8個(gè)相機(jī)求出2個(gè)產(chǎn)品的位置,。

以下是用到8個(gè)相機(jī)（基準(zhǔn)4個(gè),，對(duì)象4個(gè)）的基準(zhǔn)處定位簡(jiǎn)單模型。

*視覺(jué)算法的圖像坐標(biāo)和電機(jī)機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)關(guān)系需要軟件工程師與電氣工程師一起配合做,。

假設(shè)用圖像處理定位方式得到的對(duì)象在X0Y坐標(biāo)中的位置為（X5,，Y5，δ5）

用圖像處理定位方式得到的基準(zhǔn)在XY坐標(biāo)中的位置為（X6,，Y6,，δ6）

則得到的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)為：

δθ=δ6-δ5

X=X6-X5

Y=Y6-Y5

假設(shè)初期位置（一般設(shè)置為原點(diǎn)位置，每次對(duì)位完需要重新回原點(diǎn)）是水平的,。這時(shí)候認(rèn)為θ0=0

根據(jù)UVW的演算公式：

δX1=R*COS（δθ+θX1+θ0）-R*COS（+θX1+θ0）

δX2=R*COS（δθ+θX2+θ0）-R*COS（+θX2+θ0）

δY1=R*Sin（δθ+θY1+θ0）-R*Sin（+θY1+θ0）

其中θ0=0

δθ=δ6-δ5

θX1θX2θY1R（出廠的時(shí)候已經(jīng)給）是已知的,。

就可以求得δX1δX2δY1（其中單位是mm）

然后再把XY的值對(duì)應(yīng)加（或減）進(jìn)去得到實(shí)際平臺(tái)需要走的距離（mm）為：

δX1=δX1+X

δX2=δX2+X

δY1=δY1+Y

然后就可以求得需要驅(qū)動(dòng)X1軸走動(dòng)的脈沖數(shù)為：

X1（pluse）=δX1*Mp...........（1）

（MP為脈沖當(dāng)量，由絲桿螺距和編碼器一起決定）

同理可以求得X2軸走動(dòng)的脈沖數(shù)為：

X2（pluse）=δX2*Mp...........（2）

Y1軸走動(dòng)的脈沖數(shù)為：

Y1（pluse）=δY1*Mp...........（3）

以上就是對(duì)位平臺(tái)的計(jì)算方法和計(jì)算示意圖,，YARAK對(duì)位平臺(tái)擁有豐富的行業(yè)應(yīng)用經(jīng)驗(yàn),，能為您提供專(zhuān)業(yè)的對(duì)位平臺(tái)問(wèn)題解答，歡迎來(lái)電咨詢(xún),。